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    涂膠機器人應該注意哪些?
    發布者:深圳市全集自動化科技有限公司  發布時間:2015-12-03

       1、機器人安裝架 機器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設計簡單、美觀、安裝方便、運輸成本低。該部分完全在國內設計制造,成本低。
       2、機器人定位系統 機器人定位系統是整臺設備的核心,為德國bahr公司產品,三坐標均為滾珠絲杠驅動,單坐標重復定位精度為0.025mm,最快直線運動速度:500mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為800mm,跨度為600mm的定位系統ELK40,由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步,由一臺伺服電機驅動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統,,將Z軸夾在中間,這種安裝方式具有非常好的穩定性,兩根定位系統由一臺伺服電機驅動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統,牢固穩定,由一臺帶抱閘的伺服電機驅動。每個定位系統都為密封結構,灰塵和水不會進到定位系統內部接觸滾珠絲杠。
       3、伺服驅動系統 該涂膠機器人的選用日本松下伺服電機MHMA系列,每個運動軸配有一臺伺服電機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
       4、供膠系統及涂膠膠槍 供膠系統是美國 Nordson的產品,以穩定的壓力,將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅動氣源的壓力可調,經加壓后膠的壓力也可作適應性調整,通過選擇適當孔徑的涂膠咀達到最佳的控制效果,保證膠型的一致性。通過對出膠量和運行速度的調整,保證所涂膠形均勻一致,達到理想的涂膠效果。 涂膠槍為密封膠專用,具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進行浸入式防護,每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。
        5、控制系統及電控配電系統 控制系統由工控機、運動控制卡組成。該系統可預置多種工件的涂膠程序,更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。 運動控制卡有豐富的函數庫,可以任意設定運動特性,如加速曲線形狀,空間曲線的插補運動,能過實現平滑的運動特性
       6、安全防護裝置 該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;膠桶的缺膠報警;光幕安全保護。 編程方法: 1、示教編程:在發動機蓋涂膠軌跡上,先描出數個特征點(如直線與直線的銜接點,直線與圓弧的連接點,圓弧與圓弧的聯結點),然后手動操作機器手,使膠槍逐一對準特征點,確認并記憶這些點的坐標,控制系統自動將這些點聯結成一條完整的平滑的曲線。 2、按圖編程 按照繪好的機械圖紙,將復雜的曲線分割成若干標準的直線、圓?。▓A橢圓等)、拋物線等,確保這些線單元能夠用控制系統固有函數描述。用固有的函數按順序描述這些線單元,使圖紙描繪的曲線變為機器人的運動曲線。 示教編程方式的優點是易學易用靈活,克服了按圖編程以涂膠軌跡數據輸入繁瑣過程。采用示教編程方式后,僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。而且三維空間內任意曲線軌跡的涂膠均勻。機器人示教編程方式,使設備的操作更趨柔性化與智能化,可以隨意調用和修改涂膠程序。缺點是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度。 影響涂膠效果的因數: 涂膠的效果與很多因素有關: 機器手的重復精度、運動速度、機械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統的特性、控制系統的特性等。所以在設計圖膠機器人時,必須把所有的問題分析透徹,才有可能設計出好用的產品。 光滑曲線,該曲線就是工件需要涂膠的運動軌跡。示教編程方式克服了數控編程以涂膠軌跡數據輸入,必須借助準確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節點的坐標,逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后,僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機器人示教編程方式,使設備的操作更趨柔性化與智能化,可以隨意調用和修改涂膠程序。
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